圖為簡單的二自由度串聯機構，青縣機箱廠當末端構件位姿確定后就有兩個可能的解，桿數越多則解就更多。其求解的方法很多，一般常用的有代數法幾何法及數值解。下面以代數法為例簡述其求解過程求解時一般不考慮末端執行件的坐標系。如上例矩陣為，則第六節萬向聯軸器萬向聯軸器又稱為萬向聯軸節或十字聯軸節，是用于傳遞兩相交軸間的回轉運動的空間低刷四桿機構也可稱為球面四桿機構。它允許在傳遞運動的過程中改變兩軸間的夾角，故是廣泛用于機床汽車等傳動系統中的一種變角傳動機構。它也可視為一種復合運動副，應用于機器人機構中，故萬向聯軸器也可稱為萬向較鏈。一單萬向聯軸器的結構及運動分析單萬向聯軸器的結構，由兩個帶軸的端部為叉形的構件和，十字形構件稱為十字軸及機架組成。

　　構件的叉與十字軸分別用轉動副相聯接，軸與青縣機箱廠機架用轉動副相聯接，同時四個轉動副及的軸線匯交于十字形的交點點也即是叉點作球面運動的球心，輸入輸出軸的交點，圖中的α，即是綿由的左為便于進行運動分析，作包含兩叉形構件的轉動軸線的平面，并將主動叉的平面轉至該平面內，即得到圖的機構簡圖。十字軸與叉的兩個較鏈的軸線位于該平面內，而另外與叉聯接的兩個鉸鏈的軸線垂直于紙面?，F在來分析主動軸與從動軸之間的角速度關系。設主動軸以角速度仙，轉動，則可見鉸鏈的運動平面為，該平面與軸線垂直，鉸鏈的運動平面為，與軸線垂直。面與面的夾角顯然同與間的夾角相等。如以面為投影面，可見餃鏈的軌跡為以十字軸半徑？為半徑的圓，而餃鏈的軌跡在該平面的沒影為橢圓，⊥或⊥?，F以圖中的為起始線，當主動叉繞軸即轉過，角，則十字軸上的必然隨之轉過角至，。由于十字軸上的與垂直，無論轉至任何位置，在面的投影必然仍與垂直，故在面內投影也必然轉過，至'，點在橢圓上。

　　由于而且主動叉是繞主動軸轉過了，角，并驅動十字軸與之一同以仙，轉動，因此從動叉繞軸轉動時是垂直于軸的面上轉角的投影，而不是從動叉繞軸的實際轉角?？梢宰C明從略，可參看圖從動叉的實際轉角，與主動叉轉角如，之間的關系為二雙萬向聯軸器及其運動傳遞由上述可知，單萬向聯軸器的主動軸以等角速度轉動，從動軸的角速度仙是呈周期性變化的。為了轉速變化對機械工作的不利影響，青縣機箱廠可采用圖的雙萬向聯軸器，兩個中間軸用滑鍵或花鍵聯接，可沿軸線相對移動。雙萬向聯軸器可以用于聯接兩相交軸兩平行軸和既不平行也不相交的兩軸后者不常見。間夾角和軸間距發生變化的場合。圖是用雙萬向聯軸器來傳遞汽車誠速器輸出軸與裝在車架彈簧支承上的后輪誠速器的輸入軸之間的回轉運動的實例，它可滿足在不平路面上后輪上下跳動時進行等速傳遞的需要。