青縣機箱廠為了能充分發揮機器人機構的優點，還出現了“混聯機器人”，就是并串聯機構或并并聯機構，采取總體串聯的方式，形成既有高剛度高精度的特性，又有較大工作空間與靈的混聯機器人。作為工業機器人，開鏈形式的串聯機器人是出現早應用廣泛，也是基本的機器人機構。下面，以串聯機構為例簡要介紹其運動學的基本問題。二串聯機器人機構的運動學分析機器人機構運動學基本問題，包括自由度分析位姿分析速度分析加速度分析及工作空間與奇異位姿分析。這是機器人工作及設計的基本性能參數，也是機器人動力學及規劃控制的基礎。串聯關節機器人機構的自由度分析，如前述就等于其驅動關節數，也可以說等于其可動構件除手爪取器外數。

　　除六自由度外，也有二三五自由度的關節機器人機構即為簡單的二三自由度關節機械手機構，屬于平面開鏈機構。一串聯機器人機構的位姿分析位姿分析是運動分析的基礎，其核心就是要建立末端構件與各服動構件或首桿及中間桿的位青縣機箱廠置與姿態之間的關系模型。這可以分為兩種問題，一是已知各驅動構件的位姿，求末端構件的位姿，稱為位姿的正解。相反，設定預期的末端構件的位姿，求各驅動構件的位姿，則稱為位姿的逆解。對串聯機構而言，正解容易，逆解則十分麻煩，并聯機構則相反。關節機器人機構的位姿分析的基礎是：單一構件的位姿與運動的描述和相鄰兩構件間的位姿與運動描述。為便于建立數學模型，其共同的手段是：在機座上建立一個固定坐標系又稱為參考坐標系，而在每一個可動構件上，建立一個與之固接的活動坐標系，其原點一般均選在鉸鏈，并使活動坐標系的標架之一與桿長方向相重合。以動坐標系原點在參考坐標系的坐標值表示該構件位置；以動坐標標架相對于參考坐標系的角參數表示其姿態。為描述其運動，都必然采用坐標變換的方法，下面將分別予以介紹。

　　單一構件的位姿與運動描述圖為描述構件在空間坐標系中的位置與姿態。首先以，的一個點'為原點，建立與之固接的動坐標系'''，用上式矩陣來進行串聯機器人機構位姿分析的方法，方法。串聯機器人機構的位姿與運動描述關節型機器人由若干構件通過轉動副和移動串聯而成，兩個構件之間不外平相對轉動和相對移動，因而為了描述關節機器人的位姿與運動，一般均采用方法，即在各連桿關節上設置動坐標系，青縣機箱廠和設置一參考坐標系，采用前置式和后置式方式，依次應用齊次坐標變換矩陣來描述相鄰二連桿之間的位姿與運動關系，就可以終求出末端構件的位姿?，F采用齊次坐標方式，用表示構件相對于前一個構件；的齊次矩陣，而任一構件相對于固定參考坐標的位姿矩陣用表示。