青縣機箱廠平臺的自由度為所有支鏈自由度的交集，其運動的位姿是六條支鏈共同作用的結果，任何一個支鏈的運動都將對動平臺及其他支鏈產生影響，稱為運動的耦合，所以并聯機器人末端執行件動平臺的位姿，不是每個驅動運動的“疊加”，而是一種更為復雜的并聯耦合，即支鏈運動方程的聯立求解。圖的平臺，為相同支鏈的對稱結構，常用來表示其結構特征。一般來說，一條支鏈有一個驅動副即主動的獨立運動副，該圖中為副，故有幾條支鏈，就表明該并聯機構有幾個驅動副，平臺就有六個自由度，即平臺就具有六個空間自由度。支鏈結構是多種多樣的，具有同一自由度的支鏈結構就可以有很多種，所以并聯機構的結構綜合，關鍵是支鏈的結構綜合，比串聯機器人機構的綜合要復雜得多，類型也十分豐富。

　　同樣的六自由度機器人，簡單的對稱支鏈結構就有等，不同的結構將會產生不同的運動動動學征與法少于六自由度的并聯機器人機構，統稱為少自由度并聯機構，其結構相對簡單，驅動控制容易，而又可以滿足大多數工作青縣機箱廠的要求，其應用較六自由度并聯機器人更廣泛。兩類機器人機構各有其優缺點，各有其優勢應用領域。串聯機構，由于各打長度較大且為串聯，故工作空間大：各關節獨立驅動，靈高，避障性能強；給定各主動關節的運動參數后，易于確定末端執行件的位姿稱運動學的正解。其常用于搬運裝配焊接步行噴漆等作業。其缺點是由于其結構為懸臂式開鏈結構，因而其結構剛度及運動強制性也可稱為運動剛度較差，強度變形影響顯著。

　　加之其未端運動誤差為各關節誤差累積疊加，故其承載能力及工作精度均不高。而且由于驅動及傳動裝置均裝于各關節，隨桿一起運動，質量，高速工作時將引起強的慣性力，造成動力性能下降，引起沖擊振動等問題，因而不適宜于高速工作的場合。并聯機構有封閉的桁架結構型式，具有很高的整體剛度及運動強制性，其承載能力高。由于動平臺載荷分布在各支鏈桿上，其構件受力變形小，而且動平臺誤差不是各支鏈誤差的累積，故其工作精度高。各支鏈直接驅動，無中間傳動系統，且各構件的運動形式簡單，在同等載荷下，支鏈各桿及動平面的質量均較小，故其動力學性能優于串聯機構，可較好地適應于高速工作的需要?？傊?，其主要工作特點就是高剛度高速度高精度。但由于其封閉鏈并聯形式屬于高耦合結構，因面，其工作空間靈較差，要得到青縣機箱廠其正解十分困難。并聯機構廣泛應用于并聯機床也稱為虛擬軸高速高精度小空間的作業如高精度微動機器人高速插接機械手等以及各種復雜運動的模擬平臺操作機等。